简介：

禽类胴体快速自主剔骨机器人工作站用于禽类肉品的智能化剔骨，通过基于三维视觉扫描、点云获取和点云配准技术快速准确获取畜禽胴体的体征几何模型数据，构建基于力反馈机制的机器人剔骨路径自主修正模型。研制了一款融合视觉、力觉等传感模块的剔骨端拾器；开发具备剔骨路径自主修正的机器人剔骨工作站，实现对传统剔骨工艺的升级改造。

性能：

禽类剔骨工作站胴体剔肉率≥95%；

剔骨机器人自由度数≥6；

剔骨效率提高 100%，损耗率小于 5%。  

 

核心技术：

胴体肌骨几何模型与体征几何模型间的匹配机制；

适用于剔骨机器人路径自主修正的柔顺控制策略；

面向剔骨机器人端拾器装置的多传感器融合技术。

 

 

 

（图片/柴豪杰 初审/柴豪杰 复审/徐涛 终审/蔡磊）