项目名称：智能柔性果蔬采摘机器人

项目来源：创业计划项目  国家级

主 持 人：王莹莹

指导教师：蔡 磊

项目简介：本项目基于机器视觉对果蔬进行识别并实现柔性采摘。首先通过多种特征检测器对果蔬特征进行识别，结合深度信息，确定果蔬的相对坐标。其次履带式底盘保证在未知复杂环境下为机器人提供基础动力，差分GPS+惯导+里程计相结合的方式为机器人精准定位、避障与导航提供核心方法。到达相对坐标点后，6轴机械臂根据运动学逆解进行运动规划，柔性机械爪运动至目标点。针对果蔬的表面硬度不同，力反馈的柔性软体夹爪实现对果蔬的无损采摘。

项目状况：已结项

（初审/王顺岗  复审/孔德川  终审/蔡磊）