简介：

畜类胴体快速自主剔骨机器人工作站用于猪腿的智能化剔骨作业，通过三维视觉扫描、点云获取和点云配准技术快速准确获取畜胴体的体征几何模型数据；与标准模型的配比完成初步剔骨信息的提取和剔骨作业的坐标系转换，研发了畜胴体剔骨机器人轨迹自主生成技术，开发具备剔骨路径自主修正的机器人剔骨工作站，实现对传统剔骨工艺的升级改造。

性能：

每套畜类剔骨工作站胴体剔肉率≥95%；

胴体剔肉合格率≥98%；

剔骨机器人自由度数≥6；

剔骨效率提高 100%，损耗率<5%。

核心技术：

胴体肌骨几何模型与体征几何模型间的匹配机制；

适用于剔骨机器人路径自主修正的柔顺控制策略；

面向剔骨机器人端拾器装置的多传感器融合技术。

 

 

 

（图片/柴豪杰 初审/柴豪杰 复审/徐涛 终审/蔡磊）