项目来源：河南省重点研发专项

主持人：蔡磊

项目简介：本项目围绕我国水下坝体的安全监测与健康诊断的重大需求，以水下坝体缺陷检测需求为研究背景，以智能化、高效性的水下坝体智能巡检机器人为研究对象，瞄准水库坝体水下部分机器人水下作业结构、稳定控制、通信定位和智能感知等方面的带来的挑战性难题，开展水下坝体智能巡检机器人关键技术研究及应用，满足社会和市场发展需求。本项目旨在突破制约水下坝体检测机器人作业高效化、智能化的核心技术瓶颈，从模拟人工潜水检测作业的方式入手，深度融合机器视觉、远程通信、运动控制等不同领域技术手段，同时关注水下坝体的检测的空间范围、水下机器人检测作业的时效性，构建更加符合生物感知与运动特性的水下坝体智能巡检机器人关键技术体系，为我国机器人产业智能化发展提供创新思路和实用化解决方案。

项目总技术路线如下图所示：

项目总体技术路线

（图片/柴豪杰 初审/柴豪杰 复审/徐涛 终审/蔡磊）